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UAV飛行コース設計

 昨日もUAV活用について触れましたので何度目にかなりますが「UAV飛行コース設計」について書いてみます。
 まず一般の方がUAVを購入してコース設定して自動飛行させようとするとショップで推奨するソフト(例えば「GS-PRO」「Litchi」や「Mission Planner」等)を使って「2次元的なマップ」の上に撮影範囲の外周を登録し、この囲まれたエリアに対して「カメラ諸元」「解像度」「ラップ率」等を設定し「高度」「飛行速度」を決定して飛行ルートを設計します。
 ここで注意したいのは上空から見た「2次元の地図」に対しての設計になるので「飛行高度一定」になる、という理解です。こういうモノだという理解で行けば何の疑問も持たないで使用していると思います。
 あえて「一般の方が」としたのが、「測量会社の人なら」地形は凹凸があり正しいラップ率でデータ解析するなら「3次元マップ」をベースに考えないと要求する「ラップ率」が確保できていない事を考慮して飛行コースを設計している、という違いです。
 私も「GroundStation」「Litchi」から入った人間でしたので、2年前に「PC-MAPPING」が「標高メッシュ」を背景にした「3次元的な飛行コース設計」を発表した時、混乱したものです。作業マニュアルには「同一コース内は高度一定」という記述に対し「地形が変化しても同一飛行コースで高度を変えてはまずいんじゃないですか」という問い合わせをしたり「GS-PRO」との違いで混乱しないような設計メニューを、と要望しスイッチを追加してもらったりしたものです。
 今となれば「高度」には「絶対高度」と「対地高度」があり、正しいラップ率を確保するには「対地高度一定」で無いとラップ率がかなり変化する事は体感して理解できました。
 (ここで1つ)昨年発売されたTREND-ONE(Mercury-ONE)の「UAV飛行コース設計」は、手順として標高メッシュを読み込むのでPC-MAPPINGのようなコース設計をするものだと想像していたら間違いで地形に応じた絶対高度(標高)の変化は考慮しておらず、絶対高度一定の対地高度バラバラです。→これはメーカーに質問し「次期バージョンでこの機能を実装するまでは対応不能」という事みたいです。
 この話をするのは「精度管理表」に入力する「航跡のずれ」は「対地高度でずれ量が設定値の10%を超えないように」なっているかをチェックするものだからです。現地の地形にかなりの高度差があれば、その形に合わせた複数の高度のルートを設計してあげないと「航跡のずれ」でアウトになります。
 そして「砂防堰堤」があるような山奥の地形は、水路(川)だけが低くなって両側に高い樹木が繁茂していて、「極端な高度差がある」「危険な地形で標定点も置きに行けない」と話が繋がります。(ちょっと余談でしたが)
 こういう現地を考慮した「UAV飛行コース設計」機能を進化させるマプコンさんでは、最近も「風があってもコースがふらつかないルート設計」のような機能も追加しています。如何に地形に忠実に飛行させる機能を設けても、飛行ソフトの方で「1コース99点まで」みたいな制約があるとどうしようもないので「1コース99点で複数コースを連続で処理」なんてわかりにくい事をしないで9999点まで拡張して欲しいものです。(GS-PRO Ver2で改良されるような噂もありましたがまだ不明ですね。)
 いずれ近々、各メーカーから機能アップしたソフトウェアが提供されて来る事と想像しております。私達も日々の勉強と情報収集に努めましょう。


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